Hay que puntualizar que el motivo por el que se llamaron tercios a los cuerpos de infantería española no está claro, se barajan varias teorías. Actualmente la palabra tercio todavía se designa a las unidades de infantería de la Legión e infantería de Marina.

Se ha atribuido el nombre a que el tercio debía contar tres mil hombres. Otra teoría es que en la campaña del Rosellón, los soldados de infantería se repartían en tres grupos: un tercio armado de picas; otro de escudados (soldados con espada y escudo); y el tercero de ballesteros y espingarderos.

Encamisada de los tercios en Flandes

El orden de creación también podría influir, ya que Carlos I de España y V de Alemania, creó los tercios en la fecha incierta de 1534 y dio la orden de reorganizar las compañías de infantería que la corona española tenía en Italia desde muchos años atrás. Ordenó reagrupar en tres tercios conocidos como los Tercios Viejos: tercio de Nápoles, Milán y Sicilia. Estos correspondían a los ducados y reinos localizados en la actual Italia. Poco después creó otro tercio en la isla de Cerdeña, por lo que en realidad serían cuatro tercios.

En 1598, el cronista Scarion de Pavía decía que un tercio debía estar formado por quince compañías de doscientos soldados cada una, que viene a ser tres mil soldados.

Tropas españoles en Flandes en 1573

En el año 1649 se creó el primer tercio de caballería, que hasta ese momento no había habido ningún tercio de esa arma, solo de infantería. Ya finalizando el siglo XVIII se creó el Tercio de Tejas, en América.

Al frente de cada uno de los tercios formados por compañías, mandaba el maestre de campo, este sobre los capitanes, y estos mandaban compañías. En total, estas tenían que sumar al tercio para alcanzar los tres mil hombres, aunque debido a las bajas, deserciones y la dificultad para reclutar debido a la disminución de la población, casi nunca llegaba a dos mil.